洞窟用3D測量システムの作製

2022年5月29日作ってみた

洞窟探検仲間から、アメリカ？イギリス？の探検隊が3D測量システムを開発して設計図を公開しているという情報を聞いたので、試しに作ってみました。
機構部品の一部は日本で手に入りにくいものだったので、ケースと合わせて若干ですが設計変更してます。

LIDARを使用していて、洞窟を輪切りにするようにスキャンしたものを繋げることで3Dデータ化していくシステムになっています。
現在位置の推定のために、レーザー距離計、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサを載せており、それぞれのデータから洞窟内のどの部分をスキャンしているかを判断しています。

試しに滋賀の洞窟でスキャンして、過去に測量されたときの図面を比べてみたのですが、微妙に形が違ってますね。。。
とはいえ、過去の測量も精度はそれなりですし、今回のシステムにも問題はありそうなのでどちらが正しいのやら。
とりあえず通路の方角とおおよその形はスキャンできているので及第点かと。

画像左下の欠けはスキャンし忘れです。現地でスキャンデータを繋ぐことが出来ないので、家に帰ってきてから気付きました。
この点も見直さないとですね。可能なら現地でデータをある程度繋ぎたいんですが、今のマイコンでスペック足りるかなぁ。